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  1. 2013.03.27 쿼드콥터 동역학 모델링_1(기본원리)
Quadrotor20132013. 3. 27. 13:20

쿼드콥터의 자세를 추정할 수 있다고 치고.. ㅠ

 

떠있으려면 피드백 받은 자세에 따른 새로운 자세를 만들어 내야겠죠? 각 모터 회전수의 변화로 말이죠

 

이번 글에서는 기본적인 쿼드콥터 작동 원리에 대해 적어 보겠습니다.

 

자, 쿼드콥터를 위에서 바라보면 아래 그림과 같습니다.

 

 

 

 

 

 

이웃한 로터끼리는 반대방향으로 돌아서 각 로터에서 생성되는 반토크를 상쇄시킨다

 

라고 되어있는데.. 로켓 추진체의 작용반작용처럼 직관적으로 확 와닿지는 않네요.

 

각 로터가 100%똑같은 추력을 발생시킨다고 가정하면 쿼드콥터는 지상에 평행하게 뜨게 됩니다.

 

그리고 공중에 떠서 정지해있는 상태일 때는 아래 그림에 따라 움직입니다.

 

 

 

 

 

 

화살표가 굵은 부분 얇은 부분 주의해서 보시길 바랍니다. (각 모터의 상대적 회전수를 나타냄)

 

Roll, Pitch, Yaw는 아래의 그림을 보시면 이해하실 수 있을겁니다~

 

 

(클릭하시면 확대됩니다)

 

 

내용이 추상적이라 거의 그림이네요.. ㅋ

 

이정도면 특정 자세를 만들기위해 어떻게 모터를 조작해야되는지 대충 감이 올거같네요.

 

다음에는 좀더 심도있는 내용을 다뤄보도록 하겠습니다.

 

요새 개강도하고 과제도 슬슬 나올때라 진도가 늦네요 ㅠㅜ

 

 

 

 

Posted by 너를위한노래

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