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  1. 2013.03.13 쿼드콥터 제작 현황 (2)
Quadrotor20132013. 3. 13. 18:01

 

원래 네이버 블로그에 있는 글을 모두 옮겨오려고 했지만.. 굳이 그럴 필요 없을거 같아서 이 글에 제목과 링크만 올려두겠습니다.

 

네이버 블로그 주요 포스팅:

쿼드콥터 초기 계획안 

재료, 부품 구매 현황

MPU-6050 3축 자이로 + 3축 가속도 센서 구매 

[스크랩]오일러각 

[스크랩] I2C (Inter-Integrated Circuit) 버스 

[스크랩]칼만 필터(Kalman Filter) - Part 1 : Linear Systems | Robotics 

[스크랩]칼만 필터(Kalman Filter) - Part 2 : Kalman Filter & Algorithm | Robotics 

 

 

현재는 가속도, 자이로 센서 값을 이용해서 칼만필터로 융합한 다음, Q행렬, H행렬을 조정하는 단계입니다.

 

 

노랑, 자주 : 가속도

빨강, 초록 : 가속도 + 자이로 using 칼만필터

 

여러가지 상황에 대해 테스트하고 있는데 쿼드콥터 진동이 장난이 아니더라구요.. ㅠ

 

어느 정도는 칼만필터로 보정할 수 있겠거니~ 했는데 이건 너무 심해서 기구적으로 손을 보고 있습니다.

 

그래서 스펀지로도 방진 해보고 고무줄로 진동을 줄여보고자 노력했지만 별로 효과는 없더라구요..

 

   

 

 RPM은 모두 동일

   

 스펀지 장착

 고무줄 장치 장착

 

위의 테스트에서는 RPM이 낮은데 높게하면 +90도~-90도 화이트노이즈수준으로 심하게 감지되더라구요 ㅠ

모터랑 센서가 싸구려라 그런가... ㅠ

 

아예 모터에서 발생하는 진동을 제거하는 방향으로도 해봐야겠습니다.

 

 

안드로이드 소스파일(accel gyro Kalman Filter, PWM generate):

SimpleAnalogInputActivity.java

GraphView.java

Matrix.java

SnowCube.java

SnowRenderer.java

 

 

 

 

Posted by 너를위한노래

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  1. GTS

    고무줄을 이용한 방진장치.. 작은 키캠에 사용하기엔 정말 딱일것 같습니다. 고무줄을 조금 느슨하게 하면 조금이라도 진동을 흡수하지않을려나요?ㅎㅎ

    2013.04.01 22:45 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 아 네이버 블로그에 있던 그 학생이시군요~ 현재 고무줄도 조금 느슨하게 바꿨고 중간 센서 밑에 납으로된 추도 달아 놨는데.. 자잘한 진동에는 효과있을지 몰라도 큰 진동에는 역시 변화가 없네요.. ㅠ 일단 자세제어부터 하고 다시 손 봐야겠습니다. ㅠ

      2013.04.02 13:17 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]