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  1. 2015.08.31 [자작 쿼드로터 조립] 윙윙이 변신 과정 (7)
Quadrotor20152015. 8. 31. 20:19


오늘은 윙윙이를 변신시키는(다이어트?) 과정을 포스팅해보려 합니다~ 편안하게요 ㅋㅋ


음.. 갑자기 생각난건데 최근 밴드 혁오의 윙윙 이라는 노래가 음원차트 상위권에 랭크되어있던데.. 


비슷하네요 ㅋㅋ 저도 쿼드로터가 날 때 윙윙거려서 윙윙이라고 지었는데 ㅋㅋ


어쨌든! 경량화 해야지 해야지 하면서 미루다가 이제서야 하네요.. ㅜ


먼저 다이어트 전 윙윙이입니다.



프롭가드 빼니까 좀 허술해보네요 ㅋㅋㅋ 물에 빠진 강아지마냥..


이왕 하는김에 어느 파츠가 몇 그램인지 측정하기위해 완전 분해를 결심했습니다~!


(그래놓고 측정한거 써놨던 종이 잃어버림 ㅜㅜ)


완전 산산조각났을 때는 정신이 없어서 사진을 못찍었네요 ㅠㅠ 


작업중에 건진 사진은 달랑 이거 하나..




프레임이 무거울줄 알았는데 오히려 모터가 꽤 무겁더라구요..


무게를 1/3정도 줄이는걸 목표로 삼았는데 무리라는 생각이 들었습니다.ㅜㅜ



아두이노 배선이 지저분하죠? 


직접 PCB를 뜨지않는 이상 전선은 어쩔 수 없다고 생각하고.. 최대한 무게를 줄여보자는 마음에!


전선은 좀 더 얇고 가벼운 걸로 싹 교체하고! 


저 검은 소켓을 비롯해 전원소켓, USB소켓까지 필요없는건 다 없애버렸습니다.




USB소켓은 프롭가드랑 닿아서 연결이 힘들길래 아예 선으로 빼서 늘어뜨려 놨어요~!


음.. 지금보니 무식하게 선을 납땜해놨는데.. 


전자과나 고수분들이 보시면 욕할지도 모르겠네요ㅜㅜ





아크릴판으로 층을 만들어서 따로 장착했던 센서도 한 층에 몰아넣었습니다ㅋㅋ


이왕 하는거 스펀지+양면테이프로 방진 효과도 노려 보고!


프롭가드도 프롭에 닿을랑 말랑해서 불안했는데


새로 만들어서 안쪽을 칼로 도려냈습니다~! 무게도 줄일겸 ㅋㅋㅋ




짠~! 진짜 뭔가 새로워진 것 같아서 개발 의욕도 솟더라구요


무거움 -> 더 많은 추력 필요 -> 더 많은 모터 회전 필요 -> 더 많은 진동 -> 센서로 전달


이런 식일까봐 무게를 줄여봤는데 잘한 것 같네요


줄인김에 +콥터에서 x콥터로 바꾸니까 자세제어도 더 잘되고..


컴퓨터 폴더 살펴보다가 사진이 보이길래 지나가는 포스팅을 해봤습니다~


기술적인 부분은 다음 포스팅에..






Posted by 너를위한노래

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  1. 쿼드제작초보

    PID값을 잡는중인데 중심을 잡긴잡는데 정확히 잡지 못하고
    평형상태에서 -10~10사이로 왔다갔다하는 현상이 일어나고있습니다.
    쓰로틀이 커질수록 그런 현상이 더심하게 나타나는데.

    혹시 이런 문제점의 해결방법을 알고 계신지요.
    방진은 방진보드를 새로 구매하였고 귀마개를 이용하여 방진을 최대로 하여 효과를 봤습니다.
    모터와 프롭의 벨런스도 잘 맞추었구요.
    실험을 할때는 지면에서1.5m이상 공간에서 실험을 하엿습니다.

    혹시 제작할때 저와같은 문제가 있으셧다면 이문제를 어떻게 해결해야할까요?

    2015.09.01 19:51 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 왔다 갔다 빠르게 반복된다면 PID제어량, PID게인을 점검해봐야 할 것 같구요, 천천히 기울어진다면 센서 각도를 점검해봐야할 것 같네요.. 전 두가지 문제를 번갈아서 모두 겪어봤어요 ㅠ

      2015.09.03 00:06 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  2. 와 프롭가드 멋지네요. 어디서 구매하셨나요? 자작이라기엔 완성도 짱이네요!

    2016.01.23 06:34 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  3. 쿼드콥터맨

    안녕하세요~!!! 저희도 이번에 졸업작품으로 아두이노 쿼드콥터랑 제어 어플 개발하고 있는데요 ㅠ 지금 완전 막혀있는 상태입니다.
    우선 MPU6050의 DMP?를 쓰고 있는데 이걸론 무리일까요? 샘플주기가 10ms정도 나오더라구요.. 100hz라는건데 노래님 포스트 보다보니 100hz론 택도 없다고 하셔가지고.. 멘붕입니다.. 처음부터 다시 짜야될지..

    그리고 모터 출력함수는 뭘 사용하셨나요? writemicroseconds는 헤더파일에서 듀티사이클값을 400hz이상으로 설정해놔도 167hz가 한계라고 하던데.. 오실로스코프가 없어서 확인을 못해보겠네요... 혹시 어떤 함수를 사용하셨는지요...

    아 그리고 PID제어는 단순히 각에대한 제어만 하신건가요? 저는 각에 대해 먼저 P제어를 하고 난 다음에 그 값을 목표각속도로 하여 각속도에 대한 PID제어를 한번 더 하는 이중 PID제어 알고리즘을 사용중인데, 어떤 알고리즘을 쓰시는지 궁금합니다!

    또 저희가 블루투스 통신으로(HC-06모듈) 제어를 하는데 이게 가끔 값이 튀어서 갑자기 곤두박질 치는 경우가 있더라구요.. 원래 블루투스가 이런건지 궁금합니다..

    그리고 프롭가드는 기성품을 사신건가요??? 완전 멋지네요.. 우리도 저런거 있었으면 프로펠러 안뿌러뜨리고, 뿌러질 걱정없이 팍팍 띄워볼텐데!! 발표가 당장 몇일 앞이라 주문할 엄두도 안나네요.

    질문이 좀 많은데ㅠ 답변 부탁드리겠습니다!!

    2016.04.12 01:56 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 메일 보내신 분이시죠? 해당 내용 답글로 남깁니다.
      1. DMP
      MPU6050의 DMP는 내부에서 각도를 알아서 계산해주는 걸로 알고 있는데 맞나요?? 그게 10ms로 되어있다면 사용 불가능할 것 같습니다. 저도 100hz짜리 비싼 센서 썼었는데 택도 없더라구요

      2. PWM
      어떤 아두이노를 사용하시는지 모르겠지만, 저는 아둥이노2560의 pwm출력 단자를 사용했습니다. 각 출력 단자는 타이머와 연결되어있는데요, 공식 홈피에 가시면 몇번 단자가 어떤 타이머에 연결되어있는지 나와있을 겁니다. 각 타이머마다 주파수가 같지 않으니까 타이머 주파수 조절하는 함수를 사용하셔야 합니다. (TCCR1B=0x0A; 이런식으로 조절했었습니다.)

      3. 제어
      저도 이중 PID제어를 사용했구요, 제 블로그의 영상은 각도 PI + 각속도PD제어였습니다

      4. 블루투스
      저도 블루투스 쓰다가 어느순간 값이 누락되고 지연되고 이런 문제점이 많아서 WiFi로 갈아탔는데요, 블루투스를 계속 쓰실 거라면 초당 데이터 전송 횟수를 좀 줄여보시길 바랍니다. 저 같은 경우는 빨리 제어하고 싶어서 빨리 전송하다보면 입력 버퍼(?)같은데 쌓여서 밀리는건지 잘 안되더라구요

      5. 프롭가드
      2년전에 쿼드콥터 대회 나갈때 몇개 여분으로 샀던 건데요, 얼마 전 프롭가드 말고 프레임을 사려고 쇼핑몰에 문의해보니 지금은 프레임, 프롭가드 모두 안판다고 하시네요.
      프롭가드 있다고 프로펠러가 안부러지진 않구요ㅋㅋ 프로펠러 회전반경을 눈으로 볼 수 있어서 조심할 수 있는 정도입니다

      생각 나는대로 적어서 두서가 없네요 ㅎㅎ 발표 잘 하시길 바랍니다~!

      2016.04.27 14:38 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  4. 드론초보

    와...딱 제가 하려는 부품들로 하려는 작업이에요.....
    혹시 소프트웨어는 어떤거 쓰셨나요???
    저는 multiwii 2.4로 하고있습니다.

    2019.01.21 19:37 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]