파란만장 개발이야기

포스팅이 뜸한 사이 윙윙이(쿼드로터)에 많은 변화가 있었습니다~

점프선으로 복잡하게 얽혀있던 선을 모두 자르고 컴팩트하게 납땜해서 보기좋고 가볍게 해놨고, 센서에 방진장치로 양면테이프+스펀지를 대서 방진효과를 기대할 수 있게 해놨고, 불량 모터 교체, 라즈베리파이에서 오드로이드C1로 개선, 개발환경 구축, 시리얼 통신 비용 감소, +콥터에서 x콥터로 변경, 조종 어플 개선 등등 많이도 했네요.

그리고 그 동안은 게인값 튜닝에 많은 시간 투자를 했었는데.. 홧김에 제어기를 추가하니까 확실히 성능이 개선됐습니다.

아래 영상은 수동 조종 모드로 호버링을 시도한 영상입니다.

고도는 80cm로 고정시켜 놓았고 tack-off 버튼과 landing버튼으로 이륙과 착륙을 할 수 있게 해봤습니다. yaw각도 고정입니다.

이제 시작이네요! 이걸로 뭘 하느냐가 중요한 것 같습니다.

부셔먹지 말고 조심히 잘 해야지..

------------------------------------------------- 2015.07.29 추가 -------------

위 영상의 사용된 하드웨어는 아두이노Mega2560 + 오드로이드C1 + 갤럭시s4입니다. 오드로이드 운영체제는 RTOS가 아닌 하드커널에서 제공하는 우분투를 사용했고, 갤럭시s4는 안드로이드 KitKat(4.4.2)입니다. 

무선통신은 Wifi를 사용해 UDP통신을 하는 중이고(가끔 딜레이가 생기던데 원인 파악중..), 안드로이드 쪽에서 핫스팟을 켜두면 오드로이드에서 붙는 방식을 취하고 있습니다~

MPU6050의 데이터 시트를 보면 DLPF(Digital Low Pass Filter)정도를 조작할 수 있는 레지스터가 있습니다.

아두이노 MPU6050 라이브러리를 보니까 MPU6050_DLPF_BW_xxx로 나와있네요.

xxx자리에 256, 188, 98, 42, 20, 10, 5라고 쓰여있는데 숫자가 낮을수록 더 낮은 주파수만 통과시키는 것 같습니다.

오늘 포스팅에서는 쿼드로터에 달린 MPU6050의 자이로 센서만 가지고 DLPF 성능을 비교해볼껀데요,

실험 할 때는 쿼드로터가 뜰랑 말랑할 정도까지 모터를 작동시키되, 손으로 눌러서 바닥에 고정시켰습니다.

각속도인 가속도 센서 출력은 0이 나와야 정상인데 모터로 인한 노이즈를 측정한 셈입니다.

위에서부터 BW는 5, 42, 256입니다. 대충 3개만 집어서 테스트해봤습니다.

데이터는 스케일링 해서 [deg/s^2]로 변환했습니다~

BW를 5로 해서 진동에 둔감하게 하면 반응이 느려지는가 싶어서 센서 두 개를 같이 장착하고 BW를 다르게해서 각도 변화를 살펴본 결과,

반응이 느려지지 않았습니다.

왜 느려지지 않는지 모르겠네요 ㅠ 하드웨어적으로 LPF하는 기능이 들어가있는 건지.. 

이에 관해 아시는 분 계신다면 댓글남겨주시면 감사하겠습니다 ㅠㅠ