파란만장 개발이야기

멀티콥터 관련 검색중에 좋은 글이 있어 퍼왔습니다. 

출처는 http://www.internetmap.kr/1479 입니다. 직접 들어가시면 더 좋은 글도 많을 것 같네요.

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멀티콥터를 조립해볼까 싶어 여기저기 뒤적거리는 중에, 좋은 문서를 발견해서 번역해봤습니다. 이 글의 제목인 Build your own Multicopter 라는 글입니다. 멀티콥터를 구하는 방법은 단순 완제품 구입하는 것부터 프레임부터 제작하는 방법까지 아주 다양한데, 어떻게 시작하면 좋은지를 비교하고 있습니다.

며칠전 우연히 읽었던 "Build My Own Quadcopter ? 나의 쿼드콥터 제작기" 라는 글에서 저자가 주로 참고했다는 사이트입니다. 

이번엔 꽤 공을 들여 번역했습니다. 멀틱콥터 조립에 관심이 있으시다면 많이 도움이 될 것 같습니다.

멀티콥터를 제작하는 방법은 아주 다양하다.

1. 사려깊게 천천히 나아가는 것이 두발로 한꺼번에 뛰는 것보다 낫다. 너무 빨리 하려고 시도하다보면 실망하기 쉽다.
2. 처음에는 간단하고 작은 쿼드콥터, Ready to Fly(완제품) 또는 All Inclusive Kit(완전 조립 키트)로 부터 출발하면 좋은 경험을 쌓을 수 있다.
3. DIY 경험이 많은 사람이라면 아래에서 언급하는 F450 FlameWheel 과 같은 Almost Ready to Fly(반 완제품) 정도도 좋다.
4. 멀티콥터를 처음 만진다면, 처음부터 사진/비디오/ FPV(First Person View) 등은 시도하지 말고 그냥 좋은 쿼드콥터만 만들라.
5. 자신이 원하는 걸 잘 아는 사람일지라도, 멀티콥터와 조종기를 능숙하게 다루는 데는 시간이 필요하다.
6. 조금 맛만 보고 즐기려면, 작고 싸고, 튼튼하고, 안전한 마이크로 쿼드콥터를 시도해보라.
7. 정말 진지하다면 FlameWheel 기반 ARF(반완제품) 조립을 해보거나, 그냥 단순히 날려보고 싶고 자금이 풍부하다면 고급형 Iris 쿼드콥터를 구입하라.
8. Iris에는 최고급 Pixhawk 콘트롤러가 포함되어 있으며, Iris와 FlameWheel 은 모두 필요시 FPV 또는 Video 를 달 수 있다.
9. Flip Sport 와 같이 정말 괜찮고 간단한 쿼드콥터 제작법에 관한 완벽한 문서가 없다면, Frame Up Build(프레임기반 수제작)는 하지 말라.
10. 절대로 Build your own Frame(완전 수제작)은 피하라. 설령 경험많은 제작자들이라 할지라도 성공보다 실패확률이 높다.
11. 처음부터 여러가지 사진/비디오 장비를 장착한 큰(위험한) 멀티콥터부터 시도하는 것은 절대로 하지 말라. 반드시 후회하게 된다.
12. 어떤 경우에도, 작고 빠른 쿼드콥터를 날리는 것이, 크고 무겁고 느린 헥사/옥토 콥터보다 훨씬 재미있다.
13. 최고급 전문가용 HD 비디오나 사진을 달아야 하는 경우를 제외하면, 작고 가볍고 빠른 콥터가 항상 좋다.
14. 멀티콥터에서 가장 중요한 것은 안전이다. 살아있거나 비싼 물건과는 일정 거리를 확보하라. 안전매뉴얼을 참고할 것.

중국 직수입의 장단점

1. 단지 싸다는 이유로 중국에서 여러가지 물건을 직수입하려는 유혹이 생기기 마련이지만, 별로 좋은 생각은 아니다.
2. 경험이 쌓이면 어떤 수입물품이 서비스가 가능한지 알게되지만, 처음부터 시도하는 것은 실패하기 쉽다.
3. 주요 전자기기(콘트롤러 등)은 생산자로부터 구입하는 것을 추천한다. 예를 들어 Pixhawk는 3DRobotics로 부터. 
4. 부속 전자기기(GPS, 전자나침반, telemetry, 필요시 OSD 등) 도 3DRobotics에서 구하는 것도 좋다.
5. FPV 가 필요할 경우, 3DRobotics의 FPV 키트나, FatShark의 Altitude 비디오 고글과 전송기를 구하라.
6. 카메라의 경우, GoPro Hero 3(특히 Black)가 좋다. 널리 사용되고 작동도 잘된다.
7. DJI의 FlameWheel ARF(근 완제품) 키트도 중국산이기는 하지만, 품질이 좋으므로, 어디에서 구입하든 무방하다.
8. 초보자용 미니 쿼드콥터로 추천되는 Traxxas, Hubsan, Helimax 도 중국산이기는 하지만, 초보자에게 적당하다.
9. 모터, 배터리, ESC, 프레임, 혹은 FRSky, Turnigy RC 전송/수신기 등은 중국에서 직접 수입하면 저렴하게 구할 수 있다.
10. 국내에서 구할 수 있는 많은 제품들이 사실은 중국산이며, 물론, 어느나라 제품이냐에 관계없이 품질은 많은 차이가 있다.
11. 25달러짜리 RC-Timer 모터가 동급의 100불짜리 Tiger 모터와 품질이 비슷할 가능성은 거의 없다. 그래도 25달러니까.
12. 중국 직수입시 배송은 대부분 믿을 만 하지만, 사후 지원이나 반송 등은 문제를 일으킬 공산이 크다.
13. 중국 직수입시 10% - 20% 정도는 깨지거나 망가졌거나, 일부가 빠졌을 거라고 생각해두면 크게 실망하지 않을 것이다.
14. 어떠한 경우에도, 먼저 아래에 있는 두세가지 추천 제작법으로 시작하면, 성공의 기쁨을 누리고 조종법을 익힐 수 있을 것이다.

저렴한 RTF(완제품) 마이크로/소형 쿼드콥터

멀티콥터 초보자라면, 아래에 서술하는 몇가지 저렴한 마이크로 쿼드콥터로부터 시작해보길 강력하게 추천한다.

1. 이들은 무전기, 배터리 등 모두 갖추어져 있어 조립이 필요치 않으며, 견고하고 조종법 배우기에 좋다.
2. 또한 아주 재미있고, 실내에서도 쉽게 안전하게 날려볼 수 있다. 가격은 대략 10만원 안쪽
3. 중요한 점으로서, 작동원리에 대해서 잘 이해할 수 있게 되며, 앞으로 무엇을 해야할 지 파악할 수 있다.
4. Traxxas QR1 Quadcopter는 저렴한 완제품 쿼드콥터로서, 최초 경험시 좋다. 

5. 45달러짜리 Hubsan X4는 Traxxas와 거의 동일하며, $70 짜리는 사진과 720p 비디오를 촬영할 수 있다.
6. 200달러짜리 Hubsan은 진짜 쉬운 FPV 가 가능하며, RC 전송기와 뛰어난 LCD 디스플레이가 포함되어 있다.
7. Hubsan 은 부품도 별도로 구매할 수 있다. Hobby Flip
8. Helimax 1SQ 도 저렴한 손바닥 크기의 쿼드콥터.
9. 정말로 정말로 쪼그만 40달러짜리 Estates Proto X는 원래 Hubsan H111 으로서, 정말 잘 난다.
 




10. 아래는 아주 튼튼한 드론으로, Amazon Prime에서 제작한 88달러 짜리 UDI U818A 2.4GHz Quadcopter with Camera 이다.

11. 처음으로 멀티콥터를 구입하려는 분은 반드시 RockLandUSA의 글을 참고할 것
    
12. 아래 90 달러짜리 Blade Nano QX는 추천작으로, 아주 가볍고 날리기 쉬우며 매우 튼튼하다.

13. 지금 시작한다면, 이상과 같은 여러가지 중 하나를 선택해서 조종법부터 익히길 바란다. 엄청난 돈을 절약하는 길이다.

All Inclusive Kit(완전 조립 키트)

1. 가장 쉬운 조립법은 박스에 모든 부품과 단계별 조립방법이 다 포함된 키트를 구입하는 것이다.
2. RTF(완제품)을 제외하면, 괜찮은 멀티콥터를 조립할 수 있는 가장 신뢰할 수 있고 간단한 방법이다.
3. 대부분 모든 제품이 균형이 잘 맞으므로, 전체 제품이 잘 동작할 가능성이 높다.
4. 모두 포함된 키트의 경우, 볼트 너트, 혹은 약간의 납땜작업만으로 완료된다.
5. 조립 절차는 딸려 오는 매뉴얼에 잘 설명이 되어 있다.
6. 단점이라면, 품질이 좋은 키트의 경우 다른 대안보다 약간 비싸며, 업그레이드가 필요할 수 있다는 것이다.
7. DIY에 익숙하지 않다면, All Inclusive Kit(완전 조립 키트)로 시작하는게 좋다.
8. 3DR의 Copter는 진정한 의미의 DIY 키트로서, APM2.5 콘트롤러와와 여러가지 옵션이 있다.
9. 최신의 혁신적인 Iris QuadCopter는 사실 완제품(Ready to Fly)로서 최고급 Pixhawk 콘트롤러가 탑재되어 있다.

• 완전 자동 운항이 가능하며 RC 송수신기, 배터리, 텔레메트리가 모두 포함되어 있는데, 750 달러면 정말 싼거다
• Iris는 구조적으로 튼튼하고 탄성이 있고, GoPRO 또는 FPV(First Person View)를 지원하도록 설정되어 있다.

Almost Ready to Fly(반완제품)

1. 모든 것을 원하고, 가장 다재 다능한 멀티콥터를 원한다면, 가장 좋은 솔루션은 바로 위에 있는 Iris 이다. 
2. 기존에 RC 송수신기가 있어 예산을 절약할 수 있으며, 고품질의 자동운항 쿼드콥터를 제작하고 싶을 수도 있다.
3. 처음 시작하는 사람도 시도해볼 수 있는 괜찮은 선택지가 몇 개 있다.
1. DJI F450 FlameWheel 쿼드콥터 ARF(반완제품) 키트가 현시점에서 유일하고도 가장 최선의 선택이다.
2. 이 키트는 프레임, 전기회로가 내장된 보드, 4개의 ESC(전자변속기) 및 모터, 8개의 프로펠러로 구성된다.
3. 여기에 Pixhawx 콘트롤러와 배터리, 전파 송수신기를 별도로 구입해야 한다.
4. 키트에 포함된 부품은 모두 품질이 뛰어나며, 진짜 DJI FlameWheel 프레임은 아주 견고하고 튼튼하다.
5. 가격: F450 ARF(반완제품) 키트 $180, Pixhawk with GPS/Compass $280, 배터리 $35.00 = ($495.00) 여기에PPM-Sum 송수신기 추가 필요.
   
4. 대안으로 F450보다는 약간 작은 DJI F330 FlameWheel 쿼드콥터도 좋다. 좁은 장소에서 사용할 경우에는 더 좋을 수도 있다.
1. F330을 기반으로한 조립법은 위키페이지를 참조. F450에도 동일하게 적용가능하다.
5. 이보다 저렴한 대부분의 ARF(반완제품) 키트는 전혀 튼튼하지 않고 부품들이 자주 망가진다.
6. F450 ARF(근 완제품) 키트는 여기에서 살 수 있다. F350 키트도 있다.
7. 모양이 비슷한 모조품 키트는 절대 사지마라. 진짜 DJI 모터와 ESC는 품질이 아주 좋고 프레임이 튼튼 하지만 모조품은 그렇지 않다.
8. 더 비싸고 고품질의 ARF(반완제품) 키트도 있지만, FlameWheel는 잘 작동하며 성능이 우수하다.
9. 초기투자 비용을 가능한 한 낮추려면 간단한 콘트롤러로 시작한 후, 나중에 Pixhawk로 바꾸는 방법도 있다.
10. F450 도 GoPro와 Gimbal 을 채택한 사진/비디오 콥터로 구축하거나, FPV 플랫폼으로 사용할 수 있다.
11. DJI F550 ARF(반완제품) 헥사콥터는 더 고급 용도로 좋지만, 첫 멀티콥터로서는 과하다.

프레임 기반 수제작(Frame Kit)

1. 프레임 키트를 기반으로한 멀티콥터 수제작에 발을 딛는 것은 큰 도전을 의미한다. 초보자에겐 전혀 해당되지 않는다.
2. 특정한 모델에 대한 자세한 제작법을 따라하는 것이라면 예외이다.
3. 나는 현재 Flip 380 Sport 쿼드콥터와 Tarot 650 Carbon Fiber 쿼드콥터 등 두가지를 제작중이다.
4. 각각의 제작 이유와 제작방법을 기술한다.
5. Hoverthings의 Flip 380 Sport 프레임은 현재까지 가장 튼튼한 프레임 이다.
1. 이 프레임 키트에는 놀라울 정도로 하고 강한, CNC 절삭 1/4 인치 유리섬유 지지대와, G10 유리섬유 중심판(center plate)이 들어있다.
2. DJI FlameWheel 에서 사용하는 모터와 ESC 를 사용할 수 있다. 10인치 프로펠러까지 사용가능.
3. 나는 Flip Sport 키트 외에 "tab" 타입 중심부와 추가로 7/8" 기둥(spacer)을 구입하였다.
4. 중심판(center plate)에 7/8" 기둥으로 설치한 추가 중심부에는 배터리와 비행기기를 설치한다.
5. 나는 보유중이던 DJI FlameWheel 모터 4개에 콥터 중앙판에 설치할 수 있는 4 I n 1 ESC 를 사용했다.

6. 4 in 1은 RF 및 DC 간섭이 훨씬 적고 4개의 ESC 및 전력배분보드에 비해 훨씬 깔끔하다.
7. 프로펠러는 GemFan DJI hub compatible 10" 탄소충전 프로펠러 를 사용한다. 아주 튼튼하고 효율적이다.
8. 내 목표는 DJI F450 보다 훨씬 강하고 고성능인 콥터를 저렴하게 제작하는 것이다
9. Flip 이 작기는 하지만 강력하고 빠르며 FPV 비디오나 GoPro 카메라, 브러시리스 짐벌(gimbal) 까지 장착할 수있다.
10. Hoverthings Flip Sport Quadcopter Wiki Build Page에는 Pixhawk 와 PX4 콘트롤러를 사용한 제작방법이 들어 있다.


6. Tarot 650 은 탄소섬유 프레임으로 대형 쿼드콥터를 제작할 수 있으며, 17인치 프로펠러까지 장착할 수 있다
1. 나는 360kv 짜리 저속 대구경 Pancake 모터를 사용한다. Pancake 모터는 대형프로펠러를 낮은 속도에서 효율적으로 회전시킬 수 있도록 설계되어 있다.
2. 나는 프로펠러 직경에 따른 성능과 효율을 알아보기위해 14" ~ 17" 여러가지 프로펠러를 테스트할 예정이다.
3. 위에서 언급한 Flip Sport는 첫 쿼드콥터로도 가능하지만, 이 Tarot 650 은 절대 아니다.
4. 이 쿼드콥터는 무거운 짐을 오래 견디거나 대형 비디오 카메라를 탑재하는 등에 충분하지만, 
1. payload(유효탑재량) 2kg 을 들어올려면 상당한 모터와 프로펠러가 필요하다
2. Four Togermotor MN4010 475 kV 모터는 개당 86 달러이며. 추가로 15×5 또는 16×5 프러펠러 4개. 고품질 30A ESC 4개가 필요하다.
3. 총중량 4kg 에 약 10분간 비행하려면 4cell Lipo 배터리 10,000 mAh(5,000 두개)가 필요하다
4. 유효탑재량 2kg 포함 총중량 4kg을 들어 올릴수 있어야 하며 50% 예비 출력(reserve thrust) (최소) 를 남겨 두어야 한다. 총 6kg
5. 이 정도면 16×5" 프로펠러가 필요하다
6. 그래서 kV 가 낮으면서 큰 모터가 필요한 것이다. 반드시 고품질로 일정한 고출력을 견딜 수 있어야한다.
7. 절대로 이를 최초의 쿼드콥터로 시도하지 말라.
7. 여러 멀티콥터별 부품을 기준으로 성능 요구사항을 계산할수 있는 사이트 : eCalc

9개월간의 대장정이 끝났습니다~

맨 처음에 쿼드를 만들겠다고 하나 둘씩 알아보던게 엊그제같은데.. 시간이 벌써 이렇게 지났네요 ㅋ

생각해보면 기획 당시에는 너무 막연했던거 같아요 센서 융합만 되면 쿼드 제어는 식은죽 먹기라고 생각했거든요

한번 지난 9개월간 어떤 과정이 있었는지 정리해 볼겸 나열해 보겠습니다.

처음에.. 아두이노로 만들겠다고 생각을 했죠 그런데 요요보드가 눈에 띄어서 요요보드를 구매했습니다. 그리고 디바이스마트(개인적으로 매우 싫어합니다,, 이것들이 배송이면 배송 사후관리면 관리 제대로 할줄 아는게 없어요)에서 쿼드 프레임과 모터 세트를 샀죠. 

그당시에는 모터가 BLDC모터라는것도 모르고 변속기가 필요하다는것도 몰랐습니다. 모터가 도착해보니 선이 세개? 이건 뭐지? 하면서 알아보니 BLDC모터더라구요. 그리고 변속기가 필요하다는것도 그 후에 알았습니다. 그래서 변속기를 주문 하고 그 사이에 센서를 테스트 했습니다.

센서는 연구실에 돌아다니는 아날로그 가속도센서 달랑 하나만 가지고 테스트 했죠. 기울이니까 값이 달라지길래 와~ 이거면 충분하겠는데? 이랬습니다 ㅋㅋ 많이 기울이면 값이 많이 바뀌니까 그만큼 모터 속도만 증가시켜주면 되겠지~ 라고 생각했어요. 처음 접하시는분들이 대부분 이럴겁니다.

그런데 가속도센서를 좀 더 조사하다가 병진운동에 취약한 사실을 알게됬습니다. 센서를 기울였을때 하고 옆으로 이동시켰을때 값이 같다는걸 발견하고 이거 하나로는 안되겠다 싶더라구요 그래서 연구실선배한테 물어봤는데 칼만필터를 이용해서 가속도 자이로센서를 융합하면 그런걸 커버할 수 있다고 하더라구요. 그래서 책보고 칼만필터를 공부하고 구현했습니다.

여기까지 형상은 가속도자이로센서-요요보드-갤럭시s3 이렇게 이어져 있고 칼만필터나 PWM출력 조정 모두 폰에서 이루어 지고 있었습니다. 요요보드하고 센서 입출력 하기위해 TWI통신(I2C)구현하는것도 뼈빠지게 힘들었고 ㅠ 요요보드하고 폰하고 연결하는 어플 개발하는것도 고생했습니다.. 보드가 비주류다 보니까 인터넷에 공개된것도 별로 없고 있다고 해도 죄다 영어라 힘들더라구요 ㅠㅠ 그렇게 구축해놨는데 요요보드가 두번 고장나서 포기하고 아두이노로 갈아 탔습니다.

아두이노는 MPU6050과 연결은 쉬웠지만 휴대폰하고 연결하는게 매우 고생스러웠슴다.. 아두이노측에서는 시리얼통신만 하면 돼서 쉬운데 안드로이드측에서 보내고 받기 힘들어요. 그렇게 궁리를 하다가 usbOTG라는 젠더를 알게 돼서 구매 후 구글링을 통해 아두이노와 안드로이드간의 통신을 구현했습니다. 근데 baudrate가 9600밖에 안되더라구요.. 이때까지만 해도 모든 연산이 안드로이드폰에서 수행됬기 때문에 느린 속도는 큰 문제였습니다. 센서와 아두이노 사이의 통신, 아두이노에서 폰으로 센서 데이터 보내고 폰에서 이걸 연산한 다음 다시 보드로 pwm수치를 보내고 보드는 그걸 가지고 pwm출력을 하고.. 지금 생각해보면 진짜 번거롭고 쓸데없는데 시간을 낭비했네요 ㅠ 그 당시에 교수님이 연산을 보드에서 수행하라고 말한 이유가 있었어요.. 

그래서 연산과정을 보드로 옮기기 시작했습니다. 이 때 센서도 바꿨네요. mpu6050에서 mysen-L센서로 바꿨습니다. mysen-L은 내부에서 roll, pitch, yaw값을 계산한 후 시리얼 통신으로 결과값만 넘겨줍니다. 센서 융합을 해주는 셈이죠. 그리고 샘플링타임도 100Hz였구요. 이게 충분히 빠른건줄 알았습니다.ㅠ 바꾼 센서의 값을 통해 쿼드 날개의 속도를 조절해주는 제어를 해봤습니다. 지금 보면 P제어만 수행한거네요.ㅋ 제어가 잘 안되죠 당연히.. 그래서 쿼드 제어를 조사하기 시작했습니다. 네이버의 쿼드콥터 자작카페를 많이 참고 했네요. 그리고 교수님이 말씀하신 논문도 찾아보고 해석하고 공부하다보니 PID제어가 필요하다는걸 알게 되었습니다. PID제어기를 아두이노에 구현하고 1축 지그(시소놀이)를 만들어서 계속 테스트했습니다. 센서 노이즈와 싸우기도 하고 제어 주기를 줄여도보고 늘려도 보고 진동에 따른 오차를 잡기위해 밤낮없이 고생했던 기억이 있네요. mySen-L센서 자체가 진동에 민감하게 설계되었고 최대 샘플링타임이 100Hz라 진동을 잡기위해 LPF나 이동평균필터를 쓰자니 반응이 너무 느리고, 반응을 빠르게하기위해 필터를 안쓰자니 진동때문에 D제어가 너무 불안정하고.. 이걸 조절하기위해 진짜 엄청난 시간과 노력을 쏟아부었네요 ㅠ 전 100Hz면 충분히 뜰거같았어요 근데 쿼드콥터 자작 카페 글을 읽다보니까 300Hz는 되어야 제어가 된다 라고 하더라구요.. 근처에 이런걸 해본사람이 한마디 해줬으면 훨씬 수월했을텐데.. ㅠ 센서의 한계가 100Hz니까 이 센서 말고 다시 MPU6050으로 돌아왔습니다. 이거는 1000Hz가 넘더라구요. 이제 가속도 자이로 센서를 융합해서 roll, pitch, yaw를 구해야 하는데,

아두이노로 칼만필터를 옮겨봤지만 돌아가질 않아서(이유는 불명.. 부동소수점연산이나 행렬연산이 잘 안됐었는지.. 형변환이 잘 안됐었는지 모르겠네요) 다른 융합방법을 알아보다가 상보필터라는걸 알았습니다. 그리고 그걸 공부하고 구현한 다음 필터를 쿼드에 맞게 설계및 조정했습니다. 이것 또한 PID게인값을 조절하는거라서 많은 테스트 후에 쿼드만을 위한 상보필터를 구현했죠. 기울어진 정도는 시간지연 없이 바로 나오고 모터 진동의 영향도 거의 안받게 설계 했습니다. 그리고 이 값을 이용해서 PID로 자세제어를 하니 뜨긴 뜨더라구요. 그리고 지자기계를 이용해서 yaw축을 제어하려고 했는데, 왜인지 너무 불안정하더라구요.. 자꾸 틀어지고 특히 0에서 360도로 넘어가는 그 순간이 불안하기도 했구요. 그리고 알아보니 주변 환경에 매우 민감하다고 하더라구요.. 그래서 과감히 지자기계를 버리고 자이로센서값을 누적해서 yaw제어를 하니까 아주 잘됐습니다. 오차가 쌓이긴 하겠지만 생각보다 거의 없더라구요. 모터가 안돌아가는 상황보다 돌아갈때 자이로 적분 오차가 덜 누적되는 경향이 있었습니다.

그리고 이제 무선으로 제어하기 위해 장착된 폰과 조종기 폰의 통신을 만들어야하는데, 처음엔 wifi-direct로 만드려고 했습니다. 근데 이게 나온지 얼마 되지 않은 기술이라 그런지 정보가 얼마 없더라구요.. 예제도 달랑 하나 있는데 그대로 실행시켜봐도 잘 안돌아가고.. 그래서 결국 블루투스로 구현했습니다. 무선 환경 갖추고 무게중심 맞춰주고 실내에서 띄우려고 했지만 이게 조종도 어렵고 마음대로 가지도 않고.. 

실내에서 안되는거같아서 실 외로 나가니까 그나마 좀 잘 날아서 동영상 찍고 졸작 준비를 했습니다.

조종이 잘 안됬던게 d게인값이 너무 커서 그런게 아닐까~ 하는 생각이 드네요.

그 동안 더 자잘한 문제도 많고 힘든 과정도 많았지만 대충의 맥락은 이상이네요.. ㅋ 정말 많은걸 배웠습니다. 센서로 현실 물리량을 측정해서 현실 물리량을 제어해 내니까 어려웠지만 보람도 있고 공부도 많이 되었습니다.

최초 목적은 쿼드는 기본적으로 쉽게 날게 하고 폰으로 영상처리하는게 주 목적이었지만 쿼드 제어가 주 목적이 되어버렸어요 ㅠ 좀 아쉽지만 그래도 많이 배웠고, 제가 하고싶은 공부를 했으니 후회는 없습니다 ㅋ

그리고 포기하고 싶은때도 있었지만 포기 안하고 꿋꿋하게 해 낸 제가 자랑스럽기도 하네요 ㅋ 

다음 포스팅부터 당분간은 쿼드 만들기에 필요한 기초 지식, 제가 겪은 경험을 바탕으로 한 조언을 해볼 예정입니다. 자작하시는 분들에게 도움이 됐음 좋겠네요.