1차 저역 통과 필터 + 칼만 필터 (1LPF + Kalman Filter)

 

저번 포스팅에서 못다한 1차 저역 통과 필터 후 칼만필터 거친 포스팅을 해보겠습니다.

 

칼만 필터만 사용	저역 통과 필터만 사용

 

합치면..!!

     

저역 통과 필터 + 칼만필터

 

그냥 칼만필터와 차이가 없죠?? 저도 실망했었습니다 ㅠ 그래도 혹시나 하는 마음에 모터를 작동시켜서 테스트 해봤는데요

 

 

정지한 상태

 

위 그림은 기체를 움직이지 않고 측정한 결과입니다.. 0에서 요동치는 노란색 보이시나요? 저러면 안돼요 ㅠㅠ

 

근데 스치는 생각에 '혹시 정지하지 않고 움직이면 어떨까? 어떤 패턴이라도 나오지 않을까?" 해서 움직여 봤는데 왠걸!

칼만필터만 통한 결과

 

짠~!  그냥 손으로 최대한 일정하게 기울였다 세웠다 한건데요 어느정도 패턴이 보입니다!

 

저역통과필터 + 칼만필터 결과

 

필터 두개를 켜고 측정해봤는데!!

 

생각보다 깔끔하네요!!

 

정지했을 때는 0에 수렴하진 않지만 움직이니까 어느정도 봐줄 만 하네요

 

근데 이게 사람 눈에는 그럴듯 해 보이는데 피드백으로서는 유효할진 모르겠습니다.

 

그래도 가능성이 보이니까!! 이대로 한번 자세추정 해서 제어 해보려고 합니다. 안돼면 그때 다시 문제점을 진단하도록 하구요 ㅋ

 

이번 시도는 수확이 있어서 다행이네요~

 

 

아.. 다 쓰고 보니까 가속도센서에 대해서만 LPF하고 자이로센서는 하질 않았네요??

 

음.. 더 좋아질까요?! 다음 포스팅때는 자이로센서도 같이 필터링해서 찾아오겠습니다!

 

 

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여기다 추가할게요

 

자이로도 LPFing해봤는데 성능이 오히려 안좋게 나타나네요ㅋㅋ

 

왜지.. 코딩이 잘못됬었나...