쿼드콥터의 자세를 추정할 수 있다고 치고.. ㅠ
떠있으려면 피드백 받은 자세에 따른 새로운 자세를 만들어 내야겠죠? 각 모터 회전수의 변화로 말이죠
이번 글에서는 기본적인 쿼드콥터 작동 원리에 대해 적어 보겠습니다.
자, 쿼드콥터를 위에서 바라보면 아래 그림과 같습니다.
이웃한 로터끼리는 반대방향으로 돌아서 각 로터에서 생성되는 반토크를 상쇄시킨다
라고 되어있는데.. 로켓 추진체의 작용반작용처럼 직관적으로 확 와닿지는 않네요.
각 로터가 100%똑같은 추력을 발생시킨다고 가정하면 쿼드콥터는 지상에 평행하게 뜨게 됩니다.
그리고 공중에 떠서 정지해있는 상태일 때는 아래 그림에 따라 움직입니다.
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화살표가 굵은 부분 얇은 부분 주의해서 보시길 바랍니다. (각 모터의 상대적 회전수를 나타냄)
Roll, Pitch, Yaw는 아래의 그림을 보시면 이해하실 수 있을겁니다~
내용이 추상적이라 거의 그림이네요.. ㅋ
이정도면 특정 자세를 만들기위해 어떻게 모터를 조작해야되는지 대충 감이 올거같네요.
다음에는 좀더 심도있는 내용을 다뤄보도록 하겠습니다.
요새 개강도하고 과제도 슬슬 나올때라 진도가 늦네요 ㅠㅜ
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