Quadrotor20152015. 7. 24. 23:55

포스팅이 뜸한 사이 윙윙이(쿼드로터)에 많은 변화가 있었습니다~


점프선으로 복잡하게 얽혀있던 선을 모두 자르고 컴팩트하게 납땜해서 보기좋고 가볍게 해놨고, 센서에 방진장치로 양면테이프+스펀지를 대서 방진효과를 기대할 수 있게 해놨고, 불량 모터 교체, 라즈베리파이에서 오드로이드C1로 개선, 개발환경 구축, 시리얼 통신 비용 감소, +콥터에서 x콥터로 변경, 조종 어플 개선 등등 많이도 했네요.


그리고 그 동안은 게인값 튜닝에 많은 시간 투자를 했었는데.. 홧김에 제어기를 추가하니까 확실히 성능이 개선됐습니다.


아래 영상은 수동 조종 모드로 호버링을 시도한 영상입니다.



고도는 80cm로 고정시켜 놓았고 tack-off 버튼과 landing버튼으로 이륙과 착륙을 할 수 있게 해봤습니다. yaw각도 고정입니다.


이제 시작이네요! 이걸로 뭘 하느냐가 중요한 것 같습니다.


부셔먹지 말고 조심히 잘 해야지..


------------------------------------------------- 2015.07.29 추가 -------------

위 영상의 사용된 하드웨어는 아두이노Mega2560 + 오드로이드C1 + 갤럭시s4입니다. 오드로이드 운영체제는 RTOS가 아닌 하드커널에서 제공하는 우분투를 사용했고, 갤럭시s4는 안드로이드 KitKat(4.4.2)입니다. 

무선통신은 Wifi를 사용해 UDP통신을 하는 중이고(가끔 딜레이가 생기던데 원인 파악중..), 안드로이드 쪽에서 핫스팟을 켜두면 오드로이드에서 붙는 방식을 취하고 있습니다~







Posted by 너를위한노래
Quadrotor20132013. 3. 29. 19:36

 

쿼드콥터 제어에 대해 찾다가 동역학에 대해 찾게 되고 현재 동역학에 대해 공부를 하고 있습니다.

 

학교에서 일반물리학 수업을 듣는데 열심히 들어야겠어요 ㅠ 관성좌표계니 모멘트니 하는거를 하나도 모르면 어쩔뻔 했나 싶네요.

 

지금 제가 따로 구축한 개념은 없고 지금 보고 있는 자료를 포스팅 하려고합니다.

 

구글링 하다가 양광웅님의 블로그에 들어갔는데.. 이 분은 천재신듯.. ㅋ 대단하신분 같아요

 

밑에 링크 걸어놓을테니 로봇, 제어등에 관심있으신 분은 들어가 보시길 권합니다.

 

양광웅님의 블로그에 게시되어있는 PDF파일입니다.

 

 

1. 쿼드 로터 무인항공기 동역학 모델링  -

               쿼드콥터_-_동역학_해석.pdf

 

2. 쿼드 로터 무인항공기 제어 및 시뮬레이션 -

               쿼드콥터_-_제어기_설계.pdf

 

좀 더 보다가 얻는게 있으면 또다시 포스팅 하기로 하겠습니다~

 

출처 : 양광웅님의 블로그 - Open Robotics

Posted by 너를위한노래