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  1. 2015.07.24 윙윙이 수동 조종 모드 (12)
Quadrotor20152015. 7. 24. 23:55

포스팅이 뜸한 사이 윙윙이(쿼드로터)에 많은 변화가 있었습니다~


점프선으로 복잡하게 얽혀있던 선을 모두 자르고 컴팩트하게 납땜해서 보기좋고 가볍게 해놨고, 센서에 방진장치로 양면테이프+스펀지를 대서 방진효과를 기대할 수 있게 해놨고, 불량 모터 교체, 라즈베리파이에서 오드로이드C1로 개선, 개발환경 구축, 시리얼 통신 비용 감소, +콥터에서 x콥터로 변경, 조종 어플 개선 등등 많이도 했네요.


그리고 그 동안은 게인값 튜닝에 많은 시간 투자를 했었는데.. 홧김에 제어기를 추가하니까 확실히 성능이 개선됐습니다.


아래 영상은 수동 조종 모드로 호버링을 시도한 영상입니다.



고도는 80cm로 고정시켜 놓았고 tack-off 버튼과 landing버튼으로 이륙과 착륙을 할 수 있게 해봤습니다. yaw각도 고정입니다.


이제 시작이네요! 이걸로 뭘 하느냐가 중요한 것 같습니다.


부셔먹지 말고 조심히 잘 해야지..


------------------------------------------------- 2015.07.29 추가 -------------

위 영상의 사용된 하드웨어는 아두이노Mega2560 + 오드로이드C1 + 갤럭시s4입니다. 오드로이드 운영체제는 RTOS가 아닌 하드커널에서 제공하는 우분투를 사용했고, 갤럭시s4는 안드로이드 KitKat(4.4.2)입니다. 

무선통신은 Wifi를 사용해 UDP통신을 하는 중이고(가끔 딜레이가 생기던데 원인 파악중..), 안드로이드 쪽에서 핫스팟을 켜두면 오드로이드에서 붙는 방식을 취하고 있습니다~







Posted by 너를위한노래

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  1. 라임맛케익

    가속도, 자이로 센서값을 오일러각으로 변환-1을 보고 예전 상보필터설계 부분을 봤는데요 상보필터에 사용되는 acc이나 gyro 값들은 각각 가속도를 변화하여 만든 오일러각과 자이로값을 변화하여 만든 오일러각인것 맞나요? 그리고 '가속도, 자이로 센서값을 오일러각으로 변환-2'를 보고 싶은데 혹시 올려주실수 있나요?ㅠㅠ

    2015.07.25 16:21 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 네 각각의 오일러각이 맞습니다~ 2편은.. 상보필터에대한 내용인데요 현재 작성중입니다.ㅜ 급하시면 예전에 썼던 상보필터 내용을 참고하시면 될거같아요~ 비슷한 내용입니다.

      2015.07.26 14:49 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  2. 쿼드콥터

    통신을 사용하신거 같은경우에 블루투스 통신을 이용해서 조종하시고 계신건가요?

    2015.07.28 14:38 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  3. 비밀댓글입니다

    2015.08.13 21:30 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  4. 제이기를 추가하셨다고 했는데 구체적으로 어떻게 무엇을 추가해주셨는지 설명 부탁해도 될까요?? ^^

    2015.08.26 11:22 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  5. 프롭가드는어떻게구매하셨아요?

    2015.09.03 22:18 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  6. 비밀댓글입니다

    2016.03.30 20:51 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  7. 비밀댓글입니다

    2016.08.18 13:21 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 먼저 위 글의 영상은 optical flow를 사용하지 않은 영상인 점 알아두시구요, 이 후에 올렸던 호버링 영상을 기준으로 말씀드리겠습니다. optical flow 센서(e.g. px4flow)는 사용하지 않았고 일반 모노카메라를 사용했습니다. 모노카메라로 optical flow를 통해 속도를 추정하고 이를 가속도, 자이로, 초음파 센서의 도움을 받아 실제 m/s의 속도를 구했었습니다. 말씀하신 것처럼 단순히 optical flow만으로는 호버링이 어렵습니다. 노이즈도 심하고 기체의 회전운동과 병진운동을 구분하기도 힘드니까요..

      2016.08.18 23:07 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
    • 비밀댓글입니다

      2016.08.24 13:20 [ ADDR : EDIT/ DEL ]