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  1. 2013.04.22 안드로이드 요요보드 고장났어요.. (2)
  2. 2013.03.13 쿼드콥터 제작 현황 (2)
Quadrotor20132013. 4. 22. 12:18

음... 이번이 두번째네요 보드가 고장난거는..

 

한두푼도 아니고 왜 이러는지... ㅠ

 

첫번째꺼는 쿼드콥터의 BLDC모터랑 전원을 같이 써서 고장 났다고 쳐요, 두번째꺼는 아예 배터리도 따로 쓰고 메뉴얼의 전압대로 맞춰서 썼는데 왜 잘 사용하다가 갑자기 그러냐고요 ㅡㅡ

 

IOIO보드는 좋은 보든데.. 쿼드콥터 하실때는 사지 않으시길 추천드립니다.. ㅠ 두번째도 고장나니까 회로 자체가 불안한게 아닌가 하는 생각도 들고..

 

이왕 이렇게 된 김에 어떻게 할까.. 고민하다가 제가 가지고 있는 아두이노 Mega 2560 보드를 사용할 수 있을거같아서 필요한 케이블 주문해 놨습니다.. 이제 포스팅에 아두이노 글도 올리겠네요 ㅎ

 

근데 제가 사용하는 mpu6050안에 LPF가 내장되어있다는데 이거 쓰려면 아두이노가 편하더라구요 LPF써서 잘되면 좋을텐데.. ㅋ

 

위기가 기회가 될지도 모르겠습니다 ㅋㅋ

Posted by 너를위한노래

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  1. 안녕하세요.
    사용하신 보드가 안드로이드 IOIO 'OTG' 이신지요?
    저도 장난감 만들고 있는중 보드가 나가버려서 검색해 봤더니 Voltage Regulator에 문제가 있다네요.
    https://groups.google.com/forum/#!searchin/ioio-users/sparkfun/ioio-users/1RCdDQkSJvo/_FIzyDw9Wt8J

    2013.09.01 16:44 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 아.. 이럴수가.. 저는 그것도 모르고 왜 안되는지 엄청 고생했는데.. 구매한 곳에 문의해 봐야겠습니다.ㅠ 저는 그냥 ioio보드지만 같은 이유일거라 생각됩니다. 정보 감사드려요~

      2013.09.07 17:02 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]

Quadrotor20132013. 3. 13. 18:01

 

원래 네이버 블로그에 있는 글을 모두 옮겨오려고 했지만.. 굳이 그럴 필요 없을거 같아서 이 글에 제목과 링크만 올려두겠습니다.

 

네이버 블로그 주요 포스팅:

쿼드콥터 초기 계획안 

재료, 부품 구매 현황

MPU-6050 3축 자이로 + 3축 가속도 센서 구매 

[스크랩]오일러각 

[스크랩] I2C (Inter-Integrated Circuit) 버스 

[스크랩]칼만 필터(Kalman Filter) - Part 1 : Linear Systems | Robotics 

[스크랩]칼만 필터(Kalman Filter) - Part 2 : Kalman Filter & Algorithm | Robotics 

 

 

현재는 가속도, 자이로 센서 값을 이용해서 칼만필터로 융합한 다음, Q행렬, H행렬을 조정하는 단계입니다.

 

 

노랑, 자주 : 가속도

빨강, 초록 : 가속도 + 자이로 using 칼만필터

 

여러가지 상황에 대해 테스트하고 있는데 쿼드콥터 진동이 장난이 아니더라구요.. ㅠ

 

어느 정도는 칼만필터로 보정할 수 있겠거니~ 했는데 이건 너무 심해서 기구적으로 손을 보고 있습니다.

 

그래서 스펀지로도 방진 해보고 고무줄로 진동을 줄여보고자 노력했지만 별로 효과는 없더라구요..

 

   

 

 RPM은 모두 동일

   

 스펀지 장착

 고무줄 장치 장착

 

위의 테스트에서는 RPM이 낮은데 높게하면 +90도~-90도 화이트노이즈수준으로 심하게 감지되더라구요 ㅠ

모터랑 센서가 싸구려라 그런가... ㅠ

 

아예 모터에서 발생하는 진동을 제거하는 방향으로도 해봐야겠습니다.

 

 

안드로이드 소스파일(accel gyro Kalman Filter, PWM generate):

SimpleAnalogInputActivity.java

GraphView.java

Matrix.java

SnowCube.java

SnowRenderer.java

 

 

 

 

Posted by 너를위한노래

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  1. GTS

    고무줄을 이용한 방진장치.. 작은 키캠에 사용하기엔 정말 딱일것 같습니다. 고무줄을 조금 느슨하게 하면 조금이라도 진동을 흡수하지않을려나요?ㅎㅎ

    2013.04.01 22:45 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 아 네이버 블로그에 있던 그 학생이시군요~ 현재 고무줄도 조금 느슨하게 바꿨고 중간 센서 밑에 납으로된 추도 달아 놨는데.. 자잘한 진동에는 효과있을지 몰라도 큰 진동에는 역시 변화가 없네요.. ㅠ 일단 자세제어부터 하고 다시 손 봐야겠습니다. ㅠ

      2013.04.02 13:17 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]