쿼드콥터 시소놀이

쿼드콥터 Roll축에 대해서만 PID제어를 해보기 위해 시소놀이 중입니다.

말이 놀이지 위험합니다 ㅠ 조심합시다

밑의 동영상은 PID조절도 하기 전이고 심지어 P제어만 약간 넣은 상태인데 일단 평행을 유지하는게 신기해서 찍어봤습니다. (좀 오래된 영상임)

지금 보니까 거의 손으로 세워놓은거네요 ;; 

손으로 조금만 외란을 가해도 맥없이 쓰러지는...

위 영상은 X자 콥터인데 쿼드콥터 제어 관련해서 찾은 논문이 +콥터기반으로 되어있길래 방향을 바꿨습니다. 축도 더 부드럽게 움직여서 실제 떴을 경우랑 비슷하게 실험환경을 바꿨습니다.

밑의 영상은 PID게인 조절 중이었던 영상입니다. 

잘 잡는것 처럼 보이다가 갑자기 값이 튀는데.. 이런것들 잡기위해 현재 노력중입니다.

위위 영상은 열흘 전, 위 영상은 사흘 전 테스트였는데 부족한게 많더라구요

지금은 논문 참고해서 제어기 싹 갈아 엎고.. PID게인 조절도 매틀랩 이용해서 그래프 그리면서 하고 있고.. 오늘은 센서 고정을 더 단디하기 위해 구조물 제작까지 해놓은 상태입니다. 내일 가서 진동이 좀 줄었는지 테스트해봐야겠습니다.

다음번엔 더 좋은 영상을 올려야 할 텐데.. ㅠ

--------------------------------------------------------------- 2014.05.26 수정------------------------

위 영상에서 시소놀이가 제대로 안된 이유는 샘플링타임이 느려서입니다. 최소 200Hz 이상은 되어야 제대로 되는거 같네요.