Quadrotor20132013. 11. 11. 14:34

그러고보니 졸업작품 후 결과영상을 블로그에 안올렸네요 ㄷㄷ


지금 생각해보니 PID중 D값을 너무 크게 한거 같은데 그때는 왜 이런생각을 못했지 ㅠ


아무튼 D가 너무 커서 조종이 뜻대로 잘 안되더라구요 되긴 되는데 반응도 느리고 해서 결국 전시회장에서 날리는건 이렇게~



실을 천장에 메달고 위아래로만 왔다갔다하게 만들었어요 ㅠ 영상처리도 그렇고 만든걸 다 못보여준게 아쉽지만..


대신 학교 초록운동장에서 날린걸 찍어서 만든 동영상을 옆에 틀어놓는걸로 대신 했습니다.


아래에 첨부할게요~ 야간에 LED켜고 날리니까 멋지더라구요 ㅋ





Posted by 너를위한노래

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  1. GTS

    안녕하세요.. 저번에 네이버 블로그에서 만났던 중학교 학생입니다..ㅎ
    드뎌 재대로 날리셨군요..
    제가 배우는 속도가 좀 더딘것 같습니다.. 올해 1월부터 시작했는데요;;
    올해 내에 끝내기에는 무리가 좀 있는것 같고..
    계속 실험중에 있습니다.
    일단 PID개념은 이해를 했고, 센서 데이터로 각도 구하는건 아직 이해는 안되지만, 공식으로 구할수는 있을것 같더군요..
    i2c데이터 읽어들이고.. 필터링하고 제어 알고리즘만 보안하면 될것 같은데요.. 노력해봐야 겠습니다.
    상보필터 관련 포스팅은 내용이 참 알찬거 같네요.. 두고두고 보면서 이해 해봐야겠어요.. 감사합니다~

    2013.11.20 00:55 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
  2. GTS

    상보필터 게시글 많은 도움 되었습니다.
    가속도 읽어오고, 자이로 센서 읽어와서 필터처리하는 소스까지 다 짰는데.. 노이즈가 어마어마 하네요;;;ㄷㄷ
    지자기센서, 기압센서 추가할지 말지 고민중입니다. 이번주 내로 PID하고 수신기 신호 받는 소스 더 짜서 호버링 해볼수 있을것 같네요..

    아직 오일러각하고 쿼터니언은 이해가 안 되지만,,, 그냥 roll, pitch, yaw축만 알고 제어하면 그닥 문제가 없을것 같아 그대로 프로젝트 진행하려고 하는데.. 문제없나요?

    요즘 바쁘신가 보내요.. 힘내세요~

    2013.12.02 16:46 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 모터 돌렸을 때 노이즈가 많이 심해진다면 상보필터의 PID값을 조절해서 가속도센서 반영률을 줄여보세요ㅋ 자이로센서값만으로 제어를 하되 가속도센서는 누적오차 보정용으로만 사용하는 정도로 조절하시면 노이즈가 많이 개선되더라구요.
      롤피치요만 제어하해도 호버링이 될거 같네요. 테스트하실 때 안다치게 조심히 테스트하세요~ ㅋㅋ 띄우면 블로그에 올려주시고요 ㅋ 구경갈게요

      2013.12.03 11:21 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  3. 안녕하세요^^ 저도 지금 쿼드콥터를 날리려고 하는 데요~
    호버링이랑 롤까지 됐지만 자세제어가 잘 되지 않네요..ㅠㅜ
    궁금한 점이 있는데 제어 주기는 어떻게 알아내나요??

    2015.08.26 11:17 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]
    • 호버링이랑 롤이 된다는게 무슨 말인지 잘 모르겠네요..
      제어주기는 제어 루프가 반복 될 때, 현재 루프의 시간 - 이전 루프의 시간 하시면 쉽게 알 수 있습니다.

      2015.08.28 00:02 신고 [ ADDR : EDIT/ DEL ]
  4. 하니

    좋은 자료 고맙습니다.
    행복한 하루 보내십시요

    2017.03.23 10:13 [ ADDR : EDIT/ DEL : REPLY ]