파란만장 개발이야기

쿼드콥터 Roll축에 대해서만 PID제어를 해보기 위해 시소놀이 중입니다.

말이 놀이지 위험합니다 ㅠ 조심합시다

밑의 동영상은 PID조절도 하기 전이고 심지어 P제어만 약간 넣은 상태인데 일단 평행을 유지하는게 신기해서 찍어봤습니다. (좀 오래된 영상임)

지금 보니까 거의 손으로 세워놓은거네요 ;; 

손으로 조금만 외란을 가해도 맥없이 쓰러지는...

위 영상은 X자 콥터인데 쿼드콥터 제어 관련해서 찾은 논문이 +콥터기반으로 되어있길래 방향을 바꿨습니다. 축도 더 부드럽게 움직여서 실제 떴을 경우랑 비슷하게 실험환경을 바꿨습니다.

밑의 영상은 PID게인 조절 중이었던 영상입니다. 

잘 잡는것 처럼 보이다가 갑자기 값이 튀는데.. 이런것들 잡기위해 현재 노력중입니다.

위위 영상은 열흘 전, 위 영상은 사흘 전 테스트였는데 부족한게 많더라구요

지금은 논문 참고해서 제어기 싹 갈아 엎고.. PID게인 조절도 매틀랩 이용해서 그래프 그리면서 하고 있고.. 오늘은 센서 고정을 더 단디하기 위해 구조물 제작까지 해놓은 상태입니다. 내일 가서 진동이 좀 줄었는지 테스트해봐야겠습니다.

다음번엔 더 좋은 영상을 올려야 할 텐데.. ㅠ

--------------------------------------------------------------- 2014.05.26 수정------------------------

위 영상에서 시소놀이가 제대로 안된 이유는 샘플링타임이 느려서입니다. 최소 200Hz 이상은 되어야 제대로 되는거 같네요.

현재 저는 아두이노에서 두개의 시리얼 통신을 구동하고 있습니다. Serial1에서는 IMU와의 시리얼통신을, Serial에서는 안드로이드와의 통신을 합니다.

아두이노에서 시리얼 통신 하는건 안드로이드에 비해 비교적 간단한데요,

setup() 함수에 Serial.begin(9600); 하시고 필요할 때마다 Serial.print("blah blah");하면 되는 간단한 코딩인데 이 포스팅에서는 제가 헷갈렸던 write함수와 print함수에 대해 설명하겠습니다.

(- 함수 작동 양상에 대해 서술하므로 실제 코딩과는 약간 다른점이 있을 수 있습니다.)

시리얼 통신이 1바이트(8비트)가 최소 단위라는건 다들 아실겁니다.

write함수가 바로 1바이트씩 쓰는 함수인데요, Serial.write(36); 하면 00100100 이 전송되는거죠

하지만,

print함수는 다릅니다. Serial.print(36)하면 "3"과 "6"이 각각 아스키 코드값으로 변해서 두 바이트로 전송됩니다.

즉, Serial.print(36)은 00100100도 아니고 00000011, 00000110 두 바이트도 아니라 00110011, 00110110 이게 전송된다는 겁니다.

이거 때문에 한참 고생했네요 ... ㅠ

그리고 안드로이드와 통신할 때 아두이노 측 Serial.read() 함수는 Rx버퍼 맨 앞에 있는 한 바이트를 int형으로 반환하고 가져올 게 없을때에는 -1을 반환합니다. 즉, while문으로 read의 결과가 -1일때까지 읽어오면 쉽게 받아오실 수 있습니다. (저는 읽어와서 링버퍼에 저장)

그리고 나머지 코딩은 패킷을 정하고 링버퍼를 통해 데이터를 뽑아 쓰는 형식으로 구현했습니다. [안드로이드 편 참고]

밑에 주요 소스코드 첨부하오니 이해하는데 참고하세요~